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IEEE ICRA에서 우수한 연구 성과를 거둔 조영근 전기전자공학부 교수가 이끄는 공간지능·로보틱스 연구실(Spatial AI and Robotics Lab· SPARO Lab). 사진=인하대 제공 |
[대학저널 온종림 기자] 인하대학교 조영근 전기전자공학부 교수가 이끄는 공간지능·로보틱스 연구실(Spatial AI and Robotics Lab· SPARO Lab)이 최근 열린 세계 최고 권위의 로보틱스 학술대회 ‘IEEE ICRA(International Conference on Robotics and Automation) 2026’에서 최우수 논문상 최종 후보 선정, 학생 논문상 수상, 국제 SLAM 챌린지 2위 등우수한 성과를 거뒀다.
SPARO 연구실은 이번 학술대회에서 공간지능, 로봇 인지, 관성 오도메트리, 의미론적 위치 추정, 주행 가능 영역 추정, 신경망 기반 지도 생성 등에 관한 정규논문 4편을 발표했다.
먼저 ‘KISS-IMU: Self-supervised Inertial Odometry with Motion-balanced Learning and Uncertainty-aware Inference’ 논문은 ICRA 2026의 ‘로봇 인지 분야 최우수 논문상’ 최종 후보(Finalist)로 선정됐다. 이 상은 로봇이 주변 환경과 자신의 움직임을 인식하는 로봇 인지 분야의 우수 연구를 선정하는 ICRA의 공식 논문상이다.
연구팀은 LiDAR 기반 ICP 정합과 포즈 그래프 최적화 결과를 학습 신호로 활용했다. 여기에 다양한 움직임을 균형 있게 학습하는 방법과 추론 결과의 불확실성에 따라 센서 신뢰도를 조절하는 기법을 결합했다. 이를 통해 학습 환경과 다른 움직임이나 센서 잡음이 발생하는 상황에서도 안정적인 위치 추정이 가능하도록 했다.
최지원 학생은 같은 연구로 IEEE Robotics and Automation Society(RAS) 산하 WiRA 위원회가 수여하는 ‘우수 여성 로봇공학 학생논문상’ 수상자로도 선정됐다.
SPARO 연구실은 산업 현장의 실제 로봇 위치 추정 성능을 겨루는 ‘힐티·트림블 SLAM 챌린지 2026’에서도 우수한 성적을 거뒀다.
연구팀은 로봇 기술 기업 Riibotics와 협력해 ‘360도 시각·관성 SLAM 시스템’을 개발했으며, 공식 집계 기준 62개 팀이 참가한 SLAM 부문에서 2위를 차지했다. 해당 챌린지에는 1천800건 이상의 결과가 제출됐다.
조영근 전기전자공학부 교수는 “이번 성과는 학생들이 정규논문 발표를 넘어 국제 논문상과 실제 산업 환경을 반영한 SLAM 챌린지에서도 연구 역량을 인정받았다는 점에서 더욱 뜻깊다”고 말했다.
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